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關(guān)節(jié)機械手臂是由哪幾個部分組成？
發(fā)布時間 : 2019-12-13 瀏覽次數(shù) : 次關(guān)節(jié)機械手臂是由三大核心、三大結(jié)構(gòu)組成；三大核心是伺服電機、減速機、控制系統(tǒng)；三大部分是機械結(jié)構(gòu)、傳動結(jié)構(gòu)和控制結(jié)構(gòu)。
1、關(guān)節(jié)機械手臂機械結(jié)構(gòu)，工業(yè)機械手臂的機械結(jié)構(gòu)是由機座、主臂、三通、等鑄造結(jié)構(gòu)組成，每一個大件都有個自由度的機械系統(tǒng)。類似我們?nèi)松砩系氖直?。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。
2、機械手臂傳動結(jié)構(gòu)，（包含減速機、伺服電機）要使機器人運作起來，需要各個關(guān)節(jié)即每個運動軸安置傳動裝置由電機和減速機進行傳動，驅(qū)動系統(tǒng)。可以是直接驅(qū)動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構(gòu)進行間接傳動；實現(xiàn)一體全方位運動功能。
3、機械手臂控制系統(tǒng)是根據(jù)機器人的作業(yè)指令程序以及電機驅(qū)動反饋回來的信號進行工業(yè)機械手臂的執(zhí)行完成規(guī)定的運動軌跡。根據(jù)控制機械手臂的運行方式，控制系統(tǒng)可分為點位控制、坐標(biāo)控制和軌跡控制。
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